Research Papers

最新机器人研究的通俗英语摘要，涵盖人形机器人、四足机器人、工业自动化和人工智能。
499 论文
HEFT框架实现全身尺寸人形机器人遥操作搬运24公斤重物
Humanoid7月6日

HEFT框架实现全身尺寸人形机器人遥操作搬运24公斤重物

HEFT框架使全身尺寸人形机器人通过VR遥操作搬运24公斤重物，采用运动自适应负载课程和特权训练。

Chenxin Liu, Qingzhou Lu, Guangxiao Yang, Xuanyang Shi +3

ACID框架通过动作一致性检查提升机器人规划能力
AI7月5日

ACID框架通过动作一致性检查提升机器人规划能力

一种名为ACID的新型决策时规划框架，为基于世界模型的规划增加了一个简单的动作一致性检查，在刚体与可变形物体操控、关节控制及视觉导航任务中均能提升控制质量。

Gawon Seo, Dongwon Kim, Suha Kwak

LIME：用语言意图教会机器人该看哪里
AI7月5日

LIME：用语言意图教会机器人该看哪里

研究人员构建了LIME，一个能根据自然语言指令预测相机下一步应瞄准方向的AI模型，使机器人无需特定任务训练即可扫描物体或导航至目标。

Boyang Sun, Jiajie Li, Yung-Hsu Yang +6

WorldSample：世界模型数据增强助力真实机器人学习
AI7月5日

WorldSample：世界模型数据增强助力真实机器人学习

Yuquan Xue, Le Xu, Zeyi Liu +5

任务无关预训练：先教机器人动，再教任务
AI7月4日

任务无关预训练：先教机器人动，再教任务

Junhao Shi, Siyin Wang, Xiaopeng Yu +3

可微仿真训练无人机仅凭方向拦截入侵目标
Robotics7月4日

可微仿真训练无人机仅凭方向拦截入侵目标

RISC实验室开发了一种四旋翼拦截策略，仅需目标方向即可追踪并捕获入侵无人机，无需距离测量。通过可微仿真训练，实现了更高成功率和更平滑飞行。

Michael Anoruo, Xiaoyu Tian, Abhishek Rathod +5

QuadRocket测试平台：利用无人机控制类火箭飞行摆锤
drones7月4日

QuadRocket测试平台：利用无人机控制类火箭飞行摆锤

QuadRocket使用通过万向节连接的四旋翼控制类火箭体，实现低成本室内推力矢量控制实验。

Pedro Santos, Joel Reis, Paulo Oliveira +1

可控交通智能体从潜变量中学习转向行为
AI7月3日

可控交通智能体从潜变量中学习转向行为

Juanwu Lu, Junyu Zhu, Ziran Wang

Embodied.cpp：面向异构机器人的具身AI高效C++推理引擎
Robotics7月3日

Embodied.cpp：面向异构机器人的具身AI高效C++推理引擎

Ling Xu, Chuyu Han, Borui Li +6

面向接触丰富操作的可视-触觉世界动作模型
Robotics7月3日

面向接触丰富操作的可视-触觉世界动作模型

VT-WAM通过联合可视-触觉-动作流匹配，将触觉变形动态与动作预测耦合，实现接触丰富操作。

Shuai Tian, Yupeng Zheng, Yuhang Zheng +7

无传感器遥操作利用逆动力学实现透明控制
Robotics7月2日

无传感器遥操作利用逆动力学实现透明控制

一种新的人规模双边遥操作控制架构，通过逆动力学建模实时估计外力，消除力/力矩传感器，降低系统复杂性和成本，同时实现更高透明度。

Amir Noohian, Dylan Miller, Justin Valentine +2

GPU并行线性化误差界用于非线性和神经网络动力学的实时鲁棒最优控制
AI7月2日

GPU并行线性化误差界用于非线性和神经网络动力学的实时鲁棒最优控制

Jeffrey Fang, Keyi Shen, Anutam Srinivasan +1

FurnitureVLA：利用视觉-语言-动作模型教导机器人组装宜家家具
AI7月2日

FurnitureVLA：利用视觉-语言-动作模型教导机器人组装宜家家具

Chenyang Ma, Yue Yang, Radu Corcodel +4

PrimeU：通过观看人类视频学习任务的人形机器人
Humanoid7月1日

PrimeU：通过观看人类视频学习任务的人形机器人

与人类对齐的人形机器人PrimeU通过PhysDex从普通人类视频学习操作任务，将机器人数据需求降低数个数量级。

Xiaopeng Lin, Ruoqi Yang, Shijie Lian +14

自由形式偏好帮助机器人从人类反馈中学习，无需僵化评分
AI7月1日

自由形式偏好帮助机器人从人类反馈中学习，无需僵化评分

从人类偏好学习机器人策略传统上要求标注者对两条轨迹给出单一的二元评分，将复杂判断压缩为一个数字。自由形式偏好学习（FPL）则要求标注者用自然语言描述他们关心的维度——如速度、安全性或任务完成度——并为每个轴提供单独的偏好，保留人类反馈的丰富性。

Marcel Torne, Anubha Mahajan, Abhijnya Bhat +1

解耦视频世界模型加速机器人规划，质量不减
Robotics7月1日

解耦视频世界模型加速机器人规划，质量不减

Ziyu Shan, Zhenyu Wu, Xiaofeng Wang +2

基于锚定机器人关键点的序列规划：无需训练的机器人操作
Robotics6月30日

基于锚定机器人关键点的序列规划：无需训练的机器人操作

Bryce Grant, Aryeh Rothenberg, Logan Senning +3

GROW²：教会机器人选择工具并找到其功能区域
AI6月30日

GROW²：教会机器人选择工具并找到其功能区域

GROW²使机器人能从杂乱场景中挑选最佳临时工具，并利用视觉-语言模型和3D重建找到其功能区域。

Yuhong Deng, Yuyao Liu, David Hsu

视觉-语言-运动学：从重建3D场景中的合成交互学习人形机器人操控
Humanoid6月30日

视觉-语言-运动学：从重建3D场景中的合成交互学习人形机器人操控

连接第一人称观测与全身动作是人形机器人在人类环境中运行的基本挑战。我们从重建3D场景中合成交互数据，训练VLK策略预测全身运动轨迹，实现导航和物体运输。

Yen-Jen Wang, Jiaman Li, Sirui Chen +9

CacheMPC：四足机器人步态的认证缓存模型预测控制
Robotics6月29日

CacheMPC：四足机器人步态的认证缓存模型预测控制

Nimesh Khandelwal, Mehul Anand, Shakti S. Gupta +1