연구 Papers

최신 로봇 공학 연구를 쉬운 말로 요약합니다 — 휴머노이드 로봇, 사족보행 로봇, 산업 자동화 및 인공지능.
499 논문
HEFT, 전신 휴머노이드 로봇이 원격조작 중 24kg을 들 수 있게 하다
Humanoid7월 6일

HEFT, 전신 휴머노이드 로봇이 원격조작 중 24kg을 들 수 있게 하다

HEFT는 VR을 통한 원격조작 중 전신 휴머노이드가 24kg을 운반할 수 있게 하며, 동작 적응형 페이로드 커리큘럼과 특권 훈련을 사용합니다.

Chenxin Liu, Qingzhou Lu, Guangxiao Yang, Xuanyang Shi +3

ACID 프레임워크, 행동 일관성 검사로 로봇 계획 성능 향상
AI7월 5일

ACID 프레임워크, 행동 일관성 검사로 로봇 계획 성능 향상

ACID라는 새로운 결정-시간 계획 프레임워크가 월드 모델 기반 계획에 간단한 행동 일관성 검사를 추가하여 강체 및 변형체 조작, 관절 제어, 시각 내비게이션 전반에서 제어 품질을 향상시킵니다.

Gawon Seo, Dongwon Kim, Suha Kwak

LIME, 언어 의도에 따라 로봇의 시선을 이끄는 AI 모델
AI7월 5일

LIME, 언어 의도에 따라 로봇의 시선을 이끄는 AI 모델

연구진이 LIME이라는 AI 모델을 개발했다. 이 모델은 자연어 지시에 따라 카메라가 다음에 어디를 비춰야 할지 예측한다. 인간과 유사한 카메라 움직임을 학습해...

Boyang Sun, Jiajie Li, Yung-Hsu Yang +6

WorldSample, 월드 모델 데이터 증강으로 실제 로봇 학습 가속화
AI7월 5일

WorldSample, 월드 모델 데이터 증강으로 실제 로봇 학습 가속화

Yuquan Xue, Le Xu, Zeyi Liu +5

과제 무관 사전학습: 작업을 가르치기 전에 로봇이 움직이는 법을 가르치기
AI7월 4일

과제 무관 사전학습: 작업을 가르치기 전에 로봇이 움직이는 법을 가르치기

Junhao Shi, Siyin Wang, Xiaopeng Yu +3

미분 시뮬레이션으로 방향 정보만으로 드론이 침입자를 요격하도록 훈련
Robotics7월 4일

미분 시뮬레이션으로 방향 정보만으로 드론이 침입자를 요격하도록 훈련

RISC Lab 연구진이 방향 정보만으로 침입자 드론을 추적하고 포착하는 쿼드로터 요격 정책을 개발했습니다. 미분 시뮬레이션 훈련으로 기존 강화학습보다 높은 성공률과 부드러운 비행을 달성합니다.

Michael Anoruo, Xiaoyu Tian, Abhishek Rathod +5

QuadRocket 테스트베드, 드론으로 로켓 모양의 비행 진자를 제어하다
drones7월 4일

QuadRocket 테스트베드, 드론으로 로켓 모양의 비행 진자를 제어하다

QuadRocket은 유니버설 조인트로 연결된 쿼드로터를 사용해 로켓형 본체를 제어하며, 저비용 실내 추력 벡터 제어 실험을 가능하게 합니다.

Pedro Santos, Joel Reis, Paulo Oliveira +1

제어 가능한 트래픽 에이전트가 잠재 변수로부터 조향 행동을 학습하다
AI7월 3일

제어 가능한 트래픽 에이전트가 잠재 변수로부터 조향 행동을 학습하다

Juanwu Lu, Junyu Zhu, Ziran Wang

Embodied.cpp: 휴대용 C++ 추론 런타임으로 이기종 로봇에서 효율적인 임베디드 AI 구현
Robotics7월 3일

Embodied.cpp: 휴대용 C++ 추론 런타임으로 이기종 로봇에서 효율적인 임베디드 AI 구현

Ling Xu, Chuyu Han, Borui Li +6

접촉이 많은 조작을 위한 시각-촉각 세계 행동 모델
Robotics7월 3일

접촉이 많은 조작을 위한 시각-촉각 세계 행동 모델

VT-WAM은 시각-촉각-행동 흐름 매칭을 통해 촉각 변형 역학과 행동 예측을 결합하여 접촉이 많은 조작을 수행합니다.

Shuai Tian, Yupeng Zheng, Yuhang Zheng +7

센서리스 원격 조작, 역동역학으로 투명한 제어 실현
Robotics7월 2일

센서리스 원격 조작, 역동역학으로 투명한 제어 실현

새로운 제어 아키텍처는 힘/토크 센서 없이 역동역학 모델링으로 실시간 외력을 추정하여 인간 규모의 양방향 원격 조작을 구현합니다.

Amir Noohian, Dylan Miller, Justin Valentine +2

GPU 병렬 선형화 오차 상한을 통한 비선형 및 신경망 동역학의 실시간 강건 최적 제어
AI7월 2일

GPU 병렬 선형화 오차 상한을 통한 비선형 및 신경망 동역학의 실시간 강건 최적 제어

Jeffrey Fang, Keyi Shen, Anutam Srinivasan +1

FurnitureVLA: 비전-언어-행동 모델을 활용한 IKEA 가구 조립 로봇 교육
AI7월 2일

FurnitureVLA: 비전-언어-행동 모델을 활용한 IKEA 가구 조립 로봇 교육

Chenyang Ma, Yue Yang, Radu Corcodel +4

PrimeU: 인간 영상을 보고 작업을 학습하는 휴머노이드 로봇
Humanoid7월 1일

PrimeU: 인간 영상을 보고 작업을 학습하는 휴머노이드 로봇

인간 정렬 휴머노이드 PrimeU, PhysDex를 사용해 일반 인간 영상에서 조작 작업 학습. 로봇 데이터 필요량을 획기적으로 줄임.

Xiaopeng Lin, Ruoqi Yang, Shijie Lian +14

자유 형식 선호도가 로봇의 인간 피드백 학습을 돕다: 엄격한 평점 불필요
AI7월 1일

자유 형식 선호도가 로봇의 인간 피드백 학습을 돕다: 엄격한 평점 불필요

로봇 정책을 인간 선호도로부터 학습하는 전통적인 방식은 주석 작업자가 두 궤적을 비교하여 단일 이진 점수만 제공하도록 강제하며, 복잡한 판단을 하나의 숫자로 압축합니다.

Marcel Torne, Anubha Mahajan, Abhijnya Bhat +1

분리형 비디오 월드 모델, 품질 저하 없이 로봇 계획 속도 5배 향상
Robotics7월 1일

분리형 비디오 월드 모델, 품질 저하 없이 로봇 계획 속도 5배 향상

Ziyu Shan, Zhenyu Wu, Xiaofeng Wang +2

앵커드 로보틱 키포인트를 통한 순차적 계획: 학습 없는 로봇 조작
Robotics6월 30일

앵커드 로보틱 키포인트를 통한 순차적 계획: 학습 없는 로봇 조작

Bryce Grant, Aryeh Rothenberg, Logan Senning +3

GROW²: 로봇이 도구를 선택하고 기능적 영역을 찾도록 가르치기
AI6월 30일

GROW²: 로봇이 도구를 선택하고 기능적 영역을 찾도록 가르치기

GROW²는 로봇이 어수선한 장면에서 최적의 즉석 도구를 고르고, 시각-언어 모델과 3D 재구성을 이용해 기능적 영역을 찾을 수 있게 합니다.

Yuhong Deng, Yuyao Liu, David Hsu

비전-언어-운동학: 재구성된 3D 장면에서 합성 상호작용을 통한 휴머노이드 로코-조작 학습
Humanoid6월 30일

비전-언어-운동학: 재구성된 3D 장면에서 합성 상호작용을 통한 휴머노이드 로코-조작 학습

자아중심 관찰을 전신 동작에 연결하는 것은 인간 중심 환경에서 작동하는 휴머노이드 로봇의 근본적인 도전 과제입니다. 휴머노이드는 자신의 시점에서 세상을 인식하고, 작업 관련 객체를 식별하며, 그쪽으로 이동하고, 조정된 전신 움직임을 통해 물리적으로 상호작용해야 합니다.

Yen-Jen Wang, Jiaman Li, Sirui Chen +9

CacheMPC: 인증된 캐싱 방식의 보행 로봇 모델 예측 제어
Robotics6월 29일

CacheMPC: 인증된 캐싱 방식의 보행 로봇 모델 예측 제어

Nimesh Khandelwal, Mehul Anand, Shakti S. Gupta +1