El desplazamiento del actuador puede ser la extensión de un cilindro o el ángulo de un motor local. También se incluyen transmisiones sin un mapa holonómico de desplazamiento, mediante un mapa de velocidades suministrado explícitamente y su dual de esfuerzo.
Mapas de tarea y de actuadores
Si el esfuerzo del actuador es conjugado al desplazamiento del actuador, el trabajo virtual proporciona la relación correspondiente entre esfuerzos.
Tres significados de reconfiguración
La reconfiguración del modelo modifica las dimensiones, las conexiones o los datos de articulaciones o módulos entre ejecuciones. Se gestiona recompilando las rutas, los cierres, las transmisiones y los mapeos de inercia afectados a partir de los registros físicos editados; el modelo recompilado describe el mecanismo modificado.
La reconfiguración computacional modifica un árbol, una base de ciclos o una partición local válida de velocidades, preservando el mecanismo físico. En una región de solapamiento, el estado y la velocidad deben transferirse mediante sus transformaciones de coordenadas reales, incluida la transformación de coordenadas aplicable. Solo se acepta una nueva partición después de volver a establecer las condiciones completas de cierre y rango. La proposición se aplica a un cambio válido.
La reconfiguración física durante el movimiento añade o elimina conexiones reales. Los enganches, las sujeciones, los impactos y los cambios de modo de contacto alteran las velocidades admisibles. RoboCompiler compila cada modo de apoyo como un cierre de topología fija y programa los cambios entre modos compilados, como en la referencia Go2, con 110 transiciones de apoyo; en las ejecuciones descritas, los impactos y las transiciones de contacto se resuelven mediante los modelos de contacto de los backends en ejecución. Las restricciones de rodadura no holonómicas actúan a nivel de velocidad y pueden incorporarse mediante una capa de movimiento independiente.
Uso de las interfaces compiladas en la actuación
La prealimentación derivada de la misma interfaz también reduce el error de seguimiento en Stewart y Panda. En Stewart, la prealimentación reduce el RMS nominal de posición de la plataforma de 2.375 a 0.717 mm en MuJoCo y en PACDM–Pinocchio directo, y de 2.374 a 0.717 mm en PhysX. Al aumentar la carga útil real de 8 a 14 kg y mantener el modelo nominal de prealimentación, se obtienen 0.960, 0.959 y 0.959 mm, respectivamente. Los cuatro casos de PhysX, incluido el refinamiento del paso temporal, respetan los límites de carrera y fuerza, con una fuerza máxima inferior a 152 N frente al límite de 900 N.
En Panda, la ablación del brazo en MuJoCo con la misma referencia reduce el RMS de posición de la herramienta de 6.224 a 0.152 mm; los términos eliminados incluyen la dinámica inversa, la compensación de la aceleración de la armadura y la compensación de amortiguamiento. Una ejecución independiente de la fuerza y el momento en la herramienta con Pinocchio da 6.326 frente a 0.150 mm. En conjunto, estas ablaciones en Kangaroo, Stewart y Panda muestran que la interfaz generada de movimiento a esfuerzo permite directamente la prealimentación basada en modelos; el ahorro computacional se analiza por separado en el resto del artículo.
Preguntas frecuentes
¿Qué desplazamientos de actuador puede representar RoboCompiler? Pueden ser extensiones de cilindros o ángulos de motores locales. Las transmisiones sin un mapa holonómico de desplazamiento pueden usar un mapa de velocidades suministrado explícitamente y su dual de esfuerzo.
¿Cuáles son los tres significados de reconfiguración? Son la reconfiguración del modelo, la reconfiguración computacional y la reconfiguración física durante el movimiento. Cada una describe un tipo distinto de cambio en el mecanismo o en su representación.
¿Cómo gestiona RoboCompiler la reconfiguración física durante el movimiento? Compila cada modo de apoyo como un cierre de topología fija y programa los cambios entre modos compilados. En las ejecuciones descritas, los modelos de contacto de los backends resuelven los impactos y las transiciones de contacto.
¿Cómo afecta la prealimentación a los errores de seguimiento descritos? En Stewart, la prealimentación reduce el RMS nominal de posición de la plataforma a 0.717 mm en los casos descritos de MuJoCo, PACDM–Pinocchio directo y PhysX. En Panda, el RMS de posición de la herramienta baja a 0.152 mm en la ablación de MuJoCo y a 0.150 mm en la ejecución con Pinocchio.