Estos sistemas demuestran de forma convincente las ventajas de los eventos en cuanto a latencia y rango dinámico, pero ejecutan sus redes fuera de la placa o en ordenadores a bordo que suelen consumir 10 W o más, una cifra diez veces superior al presupuesto de potencia y carga útil de un nanodron. En el extremo de muy bajo consumo, un sistema de visión a control totalmente neuromórfico instalado en un dron en vuelo utilizó redes de picos en el chip de investigación Intel Loihi para volar, aterrizar y mantenerse en vuelo estacionario mediante flujo óptico. La navegación dirigida a objetivos en entornos con obstáculos, calculada íntegramente a bordo por un microcontrolador disponible en el mercado, seguía siendo una capacidad pendiente; este trabajo la demuestra.
Vuelo de drones basado en eventos
Despliegue en el mundo real
La placa auxiliar N6 y el Crazyflie intercambian mensajes a través de un enlace UART de dos hilos a 115,200 baud. La N6 ejecuta únicamente la política, mientras que el STM32F405 del Crazyflie se encarga de la estabilización de bajo nivel. El formato de los mensajes incluye un encabezado de sincronización y una suma de comprobación, por lo que los paquetes dañados se descartan en lugar de ejecutarse.
Agradecimientos
Los autores agradecen a Chaoxiang Ye, Yilun Wu, Hang Yu, Shenqi Wang, Rafael Pérez y Elijah Ang sus aportaciones durante este proyecto.
Preguntas frecuentes
¿Qué ventajas demuestran los sistemas basados en eventos? Demuestran ventajas en latencia y rango dinámico.
¿Qué desafío de presupuesto energético afrontan los nanodrones? Los ordenadores a bordo que consumen 10 W o más superan en un orden de magnitud el presupuesto de potencia y carga útil de un nanodron.
¿Qué ejecuta la placa auxiliar N6? La N6 ejecuta únicamente la política.
¿Cómo gestiona el Crazyflie la estabilización de bajo nivel? Su STM32F405 se encarga de la estabilización de bajo nivel.