Marco de simulación
DreamLander se entrena en un entorno basado en las ecuaciones de movimiento de seis grados de libertad (6-DOF) entre el módulo de aterrizaje y el punto de aterrizaje deseado. El entorno se construye en IsaacLab y utiliza el motor NVIDIA PhysX integrado para propagar la dinámica. PhysX admite la gestión de colisiones y restricciones completas de 6-DOF, por lo que es adecuado para los múltiples sensores de la simulación. Esta se centra en la fase próxima al aterrizaje de la entrada, el descenso y el aterrizaje (EDL), por lo que se supone que la gravedad apunta directamente hacia abajo.
El terreno de IsaacLab se genera a partir de archivos FBX diseñados y texturizados para imitar los colores y las características geométricas —como cráteres, montañas y rocas— del planeta o asteroide simulado. El renderizado de terrenos de alta fidelidad es importante para obtener observaciones de cámara fotorrealistas y puede ayudar a reducir la brecha entre la simulación y la realidad. Este trabajo no utiliza observaciones basadas en píxeles, por lo que no se requiere un renderizado de texturas de fidelidad ultraalta; sí se requiere una representación geométrica precisa del terreno.
El modelo 3D del módulo de aterrizaje es otro componente importante del marco de simulación. IsaacLab calcula el tensor de inercia del vehículo a partir de parámetros de masa o densidad definidos por el usuario. Elegir un módulo de aterrizaje con características geométricas similares a las de un vehículo real mejora la fidelidad de la simulación. El modelo del módulo no tiene textura porque esta no afecta a la simulación.
Preguntas frecuentes
¿Qué marco de simulación utiliza DreamLander? Utiliza IsaacLab y su motor NVIDIA PhysX integrado para propagar la dinámica.
¿Qué modela la simulación? Modela el movimiento de 6-DOF entre el módulo de aterrizaje y el punto de aterrizaje deseado, centrándose en la fase próxima al aterrizaje de la EDL.
¿Cómo se representa el terreno? El terreno se genera a partir de archivos FBX diseñados para imitar características de planetas o asteroides, como cráteres, montañas y rocas.
¿Por qué es importante la geometría del modelo del módulo de aterrizaje? IsaacLab calcula el tensor de inercia del vehículo a partir de parámetros de masa o densidad, y las características geométricas realistas mejoran la fidelidad de la simulación.