이들 시스템은 이벤트 기반 방식의 지연 시간과 동적 범위 측면의 이점을 분명히 입증하지만, 신경망을 기체 외부에서 실행하거나 일반적으로 10 W 이상의 전력을 소비하는 온보드 컴퓨터에서 실행합니다. 이는 나노드론의 전력 및 탑재량 예산보다 약 10배 높은 수준입니다. 초저전력 영역에서는 비행 중인 드론에 완전한 뉴로모픽 시각-제어 루프를 구현한 사례가 있습니다. 이 시스템은 Intel Loihi 연구용 칩의 스파이킹 신경망을 이용해 광류 기반 비행, 착륙 및 호버링을 수행했습니다. 상용 마이크로컨트롤러에서 완전히 온보드로 처리되는 복잡한 환경의 목표 지향 내비게이션은 미해결 과제로 남아 있었으며—본 연구는 바로 이 기능을 시연합니다.
이벤트 기반 드론 비행
실제 환경에서의 구현
N6 컴패니언 보드와 Crazyflie는 115,200 baud의 2선식 UART 링크를 통해 메시지를 주고받습니다. N6는 정책만 실행하고, Crazyflie의 STM32F405는 저수준 안정화 제어를 수행합니다. 프레이밍에는 동기화 헤더와 체크섬이 포함되어 있어, 손상된 패킷은 실행에 사용하지 않고 폐기합니다.
감사의 말
저자들은 이번 프로젝트를 진행하는 동안 통찰을 나눠 준 Chaoxiang Ye, Yilun Wu, Hang Yu, Shenqi Wang, Rafael Pérez, Elijah Ang에게 감사를 전합니다.
자주 묻는 질문
이벤트 기반 시스템은 어떤 이점을 보여주나요? 지연 시간과 동적 범위 측면의 이점을 보여줍니다.
나노드론은 어떤 전력 예산 문제에 직면하나요? 10 W 이상의 전력을 소비하는 온보드 컴퓨터는 나노드론의 전력 및 탑재량 예산을 약 10배 초과합니다.
N6 컴패니언 보드는 무엇을 실행하나요? N6는 정책만 실행합니다.
Crazyflie는 저수준 안정화 제어를 어떻게 처리하나요? STM32F405가 저수준 안정화 제어를 수행합니다.