RAIWAY, 20-inch 휠 이족 보행 로봇에 접촉 정보 기반 제어 적용

1분 읽기•2026년 10월 28일•

Arxiv에 처음 소개된 논문은 20-inch 휠을 장착한 자체 개발 이족 보행 로봇 RAIWAY와, 불규칙하고 단절된 지형을 주행하기 위한 접촉 정보 기반 제어기를 소개한다. 이 과제는 접촉이 주된 역할을 한다. 이러한 형태의 이동에서는 바퀴와 지형의 국소적인 상호작용을 직접 계측하기 어렵고, 지형의 형태만으로는 모든 상황을 설명할 수 없다.

이 프레임워크는 시뮬레이션에서 얻을 수 있는 접촉 정보를 활용해 다중 접촉 상황을 잠재 표현으로 압축한다. 실제 운용 시에는 접촉 센서 없이 고유수용감각 정보만으로 제어기가 이 표현을 실시간 추론한다.

실험은 급경사, 자갈 지면, 스터드가 박힌 표면, 바위 지형 등에서 진행됐다. RAIWAY는 야외 계단에서도 연속으로 올라가는 모습을 보였으며, 시험한 계단의 단높이는 최대 15 cm였다.

RAIWAY 플랫폼에서 제안된 제어기는 까다로운 실내외 환경 전반에 걸쳐 접촉 정보 기반 메커니즘이 없는 기준 제어기보다 뛰어난 성능을 보였다. 이번 연구는 시뮬레이션 정보를 활용한 제어를 실제 지면과 계단에서 시험하고, 해당 플랫폼에서 성능을 비교했다는 점에서 의미가 있다.

저자는 남경민, 이지성, 최동혁, 박정수, 김우진, 황보제민이다. 논문은 2026년 10월 23일 제출됐으며, 8페이지와 그림 7개로 구성됐다. IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L)에 게재가 승인됐다.

2026년 11월 9일

9월 전 세계 차량 등록 대수 중 플러그인 차량 비중 32%

플러그인 차량은 9월 전 세계 등록 대수의 32%를 차지했다고 Cleantechnica가 처음 보도했다. 배터리 전기차는 등록 대수의 23%를 차지하며 1.54 million대로 사상 최고치를 기록했고, 전년 대비 8% 증가했다. 반면 플러그인 하이브리드는 9% 감소했다. 2026년 들어 현재까지 BEV는 12% 증가했고 PHEV는 10% 감소했다.

9월 전 세계 플러그인 차량 등록 대수는 전년 대비 3% 증가한 약 2.16 million대로, 지난해 12월 기록한 사상 최고치 2.17 million대에 근접했다.

2026년 들어 현재까지 플러그인 차량 등록 대수는 전년 대비 4% 증가했다. BEV는 12% 늘어난 반면 PHEV는 10% 감소했다. 두 차종을 합친 2026년 등록 비중은 25%로, BEV가 18%, PHEV가 7%를 차지했다. 따라서 전체 성장률만으로는 두 차종 간 뚜렷한 격차가 가려진다.

차종별 순위에서는 Tesla Model Y가 등록 대수 165,000대로 사상 최고치를 기록하며 1위를 차지했다. 전년 대비 17% 증가한 수치다. Tesla Model 3는 65,000대로 2위에 올랐다. 전년 대비 4% 감소했지만 Geely Xingyuan과 BYD Song을 앞질렀다.

BYD Song은 54,519대로 4위를 기록했고, 전년 대비 19% 증가해 상위 5개 차종 중 가장 높은 성장률을 보였다. 수출 확대와 신세대 Ultra 차체가 판매 증가에 힘을 보탰다.

브랜드별로는 Tesla가 전년 대비 9% 증가한 232,000대로 사상 최고 등록 대수를 기록했다. Toyota는 61,332대로 4회 연속 기록을 세웠다. Volkswagen의 올해 최고치인 58,000대를 앞서며 9월 기존 완성차 브랜드 중 가장 많이 팔린 브랜드가 됐다.