머스크는 Optimus가 나무에 셀프 태핑 나사를 박도록 개발 중이라고 밝혔다. 이 목표는 Businessinsider가 처음 보도했다. 머스크는 나무에 못을 박거나 병을 여는 것과 같은 기본적인 동작도 로봇 손으로 구현하기는 훨씬 어렵다고 말했다. 적절한 힘 조절과 정밀도, 센서가 필요하기 때문이다.
머스크는 손과 팔, 정교한 운동 능력을 제대로 구현하는 일이 대단히 어렵다고 설명했다. 그는 셀프 태핑 나사를 나무에 박는 로봇 손 설계를 본 적이 없으며, 시연조차 본 적이 없다고 말했다.
정교한 조작이 가능한 로봇에 사용할 사람 손 형태의 표준 설계는 아직 없다. 모터를 손 안에 넣을지 팔 안에 넣을지가 선택 사항 중 하나다. 손 안에 들어가는 모터는 크기가 더 작지만, 고장 나기 쉽고 힘도 덜 낼 수 있다.
센서의 배치도 별도의 제약 조건이다. 머스크는 센서를 표면에 너무 가깝게 두면 손상될 위험이 있다고 말했다. 또한 손가락처럼 탄성 있게 변형되면서도 많은 반복 동작을 견디고, 몇천 회 만에 고장 나지 않는 촉각 센서를 만드는 일이 어렵다고 설명했다.
모터 위치와 출력, 센서 배치, 촉각 센서의 내구성 등 여러 요소를 고려해야 하지만, 참고할 만한 표준 손 설계는 없다.
일부 로봇 기업은 사람 손을 모방하지 않는 방식을 택했지만, 이 문제를 계속 해결하려는 기업들도 있다. 올해 초 팔로앨토에 기반을 둔 휴머노이드 제조사 1X는 NEO 로봇에 적용한 손이 사람 수준의 손재주에 가장 가까운 손이라고 발표했다. 이 손은 25 자유도를 갖추고 방수 기능도 지원한다고 설명했다.