T-HR3 是丰田的第三代类人机器人，于 2017 年 11 月发布，由丰田合作伙伴机器人部门开发。T-HR3 本质上是一个远程操作平台——它设计由人类操作员远程控制，并实时镜像操作员的动作。这标志着丰田从早期的类人机器人（演奏乐器的合作伙伴机器人）依赖预编程动作，向能够在人类引导下安全处理与真实世界物理交互的机器人重大转变。
上市情况
T-HR3 是一个研究和演示平台，并非商业产品。丰田打造它是为了探索柔性关节控制、全身平衡、远程操控等技术，这些技术有望应用于未来的家用、医疗、建筑、灾区甚至太空机器人。没有定价或购买渠道。
完整规格
| 规格 | 参数 |
|---|---|
| 年份 | 2017 年 11 月（丰田第三代类人机器人） |
| 控制方式 | 主控系统（Master Maneuvering System）——一套可穿戴设备，将操作员的手、臂和脚的动作映射到机器人；头戴式显示器提供机器人视角 |
| 操作员追踪 | 主控系统模块中的 16 个传感器 |
| 双手 | 10 指手部，带力反馈至操作员 |
| 核心技术 | 扭矩伺服模块实现柔性关节控制、全身协调与平衡控制、真实远程操控 |
| 安全 | 自干扰预防技术（防止机器人与操作员相互干扰） |
| 演示内容 | 太极拳、积木搭建、碰撞后平衡恢复 |
意义
T-HR3 的贡献在于安全的人机物理交互和直观的远程操作。其扭矩控制的“柔性”关节使其能够轻柔地处理接触力，而带有力反馈的主控设备让操作员能够感受并精确控制机器人的动作。丰田将底层技术定位为未来辅助机器人的基础——包括最终能够远程操作以帮助居家或危险环境中人们的机器人。
T-HR3 与相关机器人对比
- T-HR3 vs 丰田合作伙伴机器人： T-HR3 从早期合作伙伴机器人的预编程动作演变为实时远程互动。
- T-HR3 vs 丰田 Punyo： 两者都是丰田的人形机器人研究项目；Punyo 侧重于柔软的全身操控，而 T-HR3 侧重于远程操作和柔性关节控制。
- T-HR3 vs 1X NEO： 两者都涉及人在环操作，但 NEO 是消费产品，使用偶尔的远程协助，而 T-HR3 是纯研究远程操作平台。
来源：丰田
