这些系统有力地展示了事件技术在延迟和动态范围方面的优势，但其网络要么在机载设备之外运行，要么运行在机载计算机上，而这些计算机的功耗通常为 10 W 或更高，远超纳米无人机的电力与载荷预算，达到其一个数量级。在极低功耗领域，曾有一套搭载于飞行无人机上的全神经形态视觉到控制闭环系统，使用 Intel Loihi 研究芯片上的脉冲网络，实现基于光流的飞行、着陆和悬停。完全由商用微控制器机载计算、穿越杂乱环境的目标导向导航仍未实现——本文展示的正是这一能力。
基于事件的无人机飞行
真实世界部署
N6 扩展板与 Crazyflie 通过双线 UART 链路交换消息，波特率为 115,200。N6 仅运行策略网络，而 Crazyflie 的 STM32F405 则负责运行底层稳定控制。数据帧包含同步头和校验和，因此损坏的数据包会被丢弃，而不会被执行。
致谢
作者感谢 Chaoxiang Ye、Yilun Wu、Hang Yu、Shenqi Wang、Rafael Pérez 和 Elijah Ang 在本项目期间分享见解。
常见问题
基于事件的系统展现了哪些优势？ 它们展现了延迟和动态范围方面的优势。
纳米无人机面临什么电力预算挑战？ 功耗达到 10 W 或更高的机载计算机，其功耗比纳米无人机的电力与载荷预算高出一个数量级。
N6 扩展板运行什么？ N6 仅运行策略网络。
Crazyflie 如何处理底层稳定控制？ 它的 STM32F405 负责运行底层稳定控制。