仿真框架
DreamLander 在一个基于着陆器与目标着陆点之间六自由度（6-DOF）运动方程的环境中进行训练。该环境基于 IsaacLab 构建，并使用其集成的 NVIDIA PhysX 引擎进行动力学传播。PhysX 支持碰撞处理和完整的 6-DOF 约束，因此适用于仿真中的多种传感器。仿真聚焦于进入、下降与着陆（EDL）过程中接近着陆的阶段，因此假设重力方向垂直向下。
IsaacLab 中的地形由 FBX 文件生成，这些文件经过设计和贴图处理，以呈现所模拟行星或小行星的色彩与几何特征，例如陨石坑、山脉和岩石。高保真地形渲染对于生成照片级真实感的相机观测十分重要，也有助于缩小仿真与现实之间的差距。本研究不使用基于像素的观测，因此不需要超高保真的纹理渲染，但准确呈现地形几何形状至关重要。
着陆器的 3D 模型也是仿真框架的重要组成部分。IsaacLab 根据用户定义的质量或密度参数计算飞行器的惯性张量。选择几何特征与真实飞行器相似的着陆器，有助于提升仿真保真度。着陆器模型没有纹理，因为纹理不会影响仿真。
常见问题
DreamLander 使用什么仿真框架？ 它使用 IsaacLab 及其集成的 NVIDIA PhysX 引擎进行动力学传播。
仿真对什么进行建模？ 它对着陆器与目标着陆点之间的 6-DOF 运动进行建模，重点关注 EDL 过程中接近着陆的阶段。
地形如何呈现？ 地形由 FBX 文件生成，旨在呈现行星或小行星的特征，包括陨石坑、山脉和岩石。
为什么着陆器模型的几何形状很重要？ IsaacLab 根据质量或密度参数计算飞行器的惯性张量，而符合真实情况的几何特征有助于提升仿真保真度。