CoWAM是一个选择性干预层，将同步、角色和碰撞义务表示为协调契约。每个契约结合了类型化的可接纳性谓词、事件条件化的学习证据和校准的干预门控。只有当一个替代动作满足所有激活的义务、保持低风险、保留任务效用并清除校准的干预阈值时，才取代名义动作。否则，CoWAM保留名义动作或调用预定义的不作为回退。
这种契约视图将提案生成与干预分离。CoWAM既不训练新的动作生成器，也不改变候选池。每个选择器反而接收相同的有序候选，在模拟器结果可用之前提交决策，并由一次共享的oracle标签过程进行审计。该协议称为结果盲同池评估。因此，评估区分了协调有效选择、错误和有害干预、自然闭环成功以及提案提升空间。
世界-动作候选接口
在重新规划时，冻结的提案器返回有序候选池。控制器返回三个决策之一：保留执行名义动作，覆盖执行一个经过验证的替代方案，不作为则调用任务定义的回退，当没有候选可接纳时。这使得策略干预，而非未来生成，成为方法的目的。
协调契约
不活跃的事件类型不施加约束，而每个激活的谓词必须通过。谓词使用成对的动作和未来证据：示例包括有界的臂间距离、兼容的对象分配、同步的接触进展以及非发散共享对象运动。契约还存储校准的决策阈值和与契约失败关联的回退。
定性案例
三个任务级示例说明了该方法。Lift Pot案例展示了CoWAM从同一池中用协调有效的成功替代方案替换名义失败。Place Can in Basket和Put Bottles in Dustbin展示了CoWAM在顺序运输、多对象角色分配以及互补相机视角下的终端完成中成功协调。
决策程序
完整决策程序为：
接收并持久化有序配对候选池。
从任务和事件状态实例化活动协调契约。
在无法访问结果标签的情况下，评估每个候选的类型化谓词和事件条件证据。
构建校准的风险和效用边界，并评估所有选择性门控。
使用得分最高的合格替代方案覆盖；否则保留契约有效的名义动作或通过冻结回退不作为。
在共享oracle评估之前，持久化所选索引、决策模式、契约结果、得分、边界和候选池摘要。
同一接口定义了所有消融。仅契约保留类型化谓词，但移除学习验证和完整门控堆栈。标量验证器用学习得分替换事件条件输出。无不确定性边界使用点估计，无基线保留移除了对名义动作的相对保护。只有完整CoWAM是提出的方法。
结果盲配对
每个评估单元实现一个由所有选择器共享的有序候选池。候选ID、顺序、动作和预测未来在所有方法中相同。选择器在oracle调用之前写入其选择的索引和完整决策记录。一个后续的模拟器批次标记每个候选。该协议为每个选择器保持相同的结果信息边界，并独立测量oracle提案上限。
对于事件有效性，在结果检查之前构建了180个事件压力簇。oracle标记了150个包含至少一个协调有效替代方案的簇。所有180个簇也贡献了一个匹配的负例，其中名义动作是契约有效的。自然闭环则在每个任务的30个保留种子上评估完整的配对片段。候选缩放前缀嵌套在每个恢复状态中，因此科学单位是状态而非单个候选。
指标与统计检验
严格任务成功是模拟器在固定时间范围内的完成。协调有效性要求每个活动事件义务成立。救援选择替代方案以修复名义动作而不损失其他必需结果。错误干预是在没有任务或协调支持的情况下改变名义动作；有害干预是损失至少一个必需结果。干预率与错误一起报告，区分选择性准确性和不活动。
M1比较使用配对簇不一致性和双侧精确McNemar检验。M2比较使用配对任务种子片段和相同的精确检验。池内的候选记录不被视为独立。排名指标在任务种子不相交组上计算；校准通过期望校准误差和Brier分数测量。冻结的分母与实验台账中报告的块分配完全匹配。
分母台账
台账计数独立的科学单位，而不是重新使用每个表行的总和。协调消融和事件族分解重用主要协调池。风险覆盖率行重用学习排名组。时序重复表征系统成本，并排除在科学总数之外。
运行时环境与工件
每次运行记录任务、种子、候选数量、提案器、活动契约、契约结果、验证器输出、所选动作、干预类型、结果标签和源哈希。机器可读清单将每个决策链接到其候选池摘要、任务种子单位、结果记录和汇总表条目。
声明复现顺序
最小复现路径为：
验证模拟器、提案器、验证器和配置修订。
物化冻结的事件和自然任务种子矩阵。
生成每个有序候选池一次并持久化其摘要。
在无oracle访问的情况下运行每个选择器并持久化其决策。
标记共享候选池和闭环执行。
汇总配对计数、精确检验、校准指标和分母检查。
从冻结的聚合重新生成主表和附录表。
提交的工件包含配置、运行清单、选择器记录、汇总表、统计脚本和代表性媒体。大型预训练提案器权重通过公共模型修订和校验和引用，而不重复。
讨论与局限
结果支持协调契约作为预测与控制之间的接口。类型化义务识别协调需求，事件条件验证估计候选满意度，校准门控确定证据是否足以干预。仅契约留下未排名的救援；移除不确定性或基线保留会增加错误和有害干预。预测质量和干预决策应分开评估。
提案质量和干预质量形成互补轴。oracle上限衡量可用的动作空间机会，而CoWAM衡量其在线转换在保守标准下。候选缩放和跨提案器结果显示，多样化的池创造机会，而CoWAM避免了无条件重排的错误增长。因此，更丰富的池扩展了可用选择，校准证据扩展了自信选择的子集。在八个双臂任务、三个事件族、候选数量、顺序范围以及提案器来源上，增益保持一致，支持多样化结构和WAM候选分布中的协调契约。这种广度建立了跨评估变体的通用选择器结构；额外的任务和具体实现通过契约实例化和校准进入，同时保留干预规则。
评估覆盖
自然评估涵盖了所有八个任务定义的保留种子。事件审计涵盖同步、角色和碰撞机会，并将事件级选择质量与自然发生的闭环协调结果联系起来。跨提案器评估涵盖X-WAM、LeWorldModel和混合候选池。这些块共同在一个结果盲同池协议下，建立了跨任务、协调模式、候选数量、范围以及提案器来源的选择性干预增益。
结论
CoWAM利用预测的未来在修改双臂策略动作之前评估协调契约。类型化义务、学习验证和校准门控决定何时保留、覆盖或不作为。结果盲同池评估显示更高的协调有效选择和自然任务成功，并具有低错误和有害干预率。这些增益在任务、事件族、候选数量、范围和提案器上持续。消融识别了协调结构、时间对齐未来和校准的互补贡献。候选缩放显示CoWAM将更丰富的池转化为有效干预，而无需无条件重排错误增长。跨提案器转移显示，相同的选择器在不变生成器下提高任务成功率。总之，CoWAM建立了协调契约作为世界动作预测与协调双臂控制之间的可重用接口。
常见问题
CoWAM中的协调契约是什么？ 协调契约捆绑了类型化的可接纳性谓词、事件条件化的学习证据和校准的干预门控，编码同步、角色和碰撞义务。每个活动谓词必须在替代动作覆盖名义策略输出之前通过。
CoWAM与训练新动作生成器有何不同？ CoWAM纯粹是一个选择性干预层——它从不训练新生成器或改变候选池。它消耗任何选择器接收的相同有序候选，并根据契约评估决定保留、覆盖或不作为。
什么是结果盲同池评估？ 所有选择器看到相同的候选池，并且必须在任何模拟器结果标签可用之前提交决策。一次共享oracle通道随后标记每个候选，保持相等的信息边界，并能够直接比较干预质量。
CoWAM在指标中区分哪些干预？ 评估区分救援（修复失败名义动作的替代方案）、错误干预（没有任务或协调支持的更改）和有害干预（损失必需结果的更改），以及严格任务成功和干预率。