Workhorse借助人类示范训练人形机器人操控物体

1 分钟阅读•2026年10月8日•

Workhorse通过人类示范学习人形机器人的全身操作，并在真实的Unitree G1上执行任务，相关研究最先由Arxiv报道。该系统将人体姿态示范与视觉规划和机器人全身控制相结合；真实场景中的箱子分拣示范还展示了机器人在人推它或拿走箱子后如何恢复，仿真测试则用于衡量任务完成情况。

人形机器人仍难以仅凭第一人称视角RGB图像和本体感知，规划涉及大量接触的全身操作任务。Workhorse将任务分配给视觉规划器和基于强化学习的全身跟踪器。规划器预测五个目标姿态：躯干、左右手腕和双脚；跟踪器则让机器人跟随这些姿态。

两种策略分别使用同一批记录的人体姿态进行训练，无需动作重定向。训练时，两种策略的数据都会经过增强，以模拟另一种策略在部署时可能犯下的错误。这样既无需让机器人参与示范，又能将策略间的误差纳入训练。

在真实的Unitree G1上，Workhorse用双手和踢击分拣箱子、接住被抛来的箱子，还会将行李箱撞倒并爬上去。箱子分拣示范还展示了机器人在人推它或拿走箱子后恢复的过程。

在示范房间的仿真复刻环境中，箱子分拣任务在77%的回合中成功；受到40 N.s推力时，成功率为64%。使用同一批示范重新训练两种策略后，仿真中的另一台人形机器人在没有推搡干扰的情况下，箱子分拣任务成功率达到83%。

2026年11月9日

9月插电式汽车占全球新注册车辆的32%

据 Cleantechnica 首次报道，9月插电式汽车占全球新注册车辆的32%。纯电动汽车占新注册车辆的23%，以1.54 million辆创下新纪录，同比增长8%；插电式混合动力汽车则下降9%。2026年年初至今，BEV增长12%，PHEV下降10%。

9月，全球插电式汽车注册量同比增长3%，达到约2.16 million辆，接近去年12月创下的2.17 million辆历史最高纪录。

年初至今，插电式汽车注册量同比增长4%：BEV增长12%，而PHEV下降10%。两者在2026年的合计市场份额为25%，其中BEV占18%，PHEV占7%。因此，整体增长率掩盖了这两个类别之间的明显分化。

Tesla Model Y以创纪录的165,000辆注册量领跑车型榜单，同比增长17%。Tesla Model 3以65,000辆位居第二，尽管年比下降4%，仍超过Geely Xingyuan和BYD Song。

BYD Song以54,519辆注册量位列第四，同比增长19%，是前五名中增长最快的车型。出口力度加大，以及新一代Ultra车身版本，助推了该车型的增长。

按汽车品牌统计，Tesla注册量创下232,000辆的纪录，同比增长9%。Toyota注册量达到61,332辆，连续第四次创下纪录，超过Volkswagen当年最高的58,000辆，成为9月销量最高的传统汽车品牌。