RAIWAY 将配备 20-inch 车轮的双足机器人与接触信息感知控制相结合

1 分钟阅读•2026年10月28日•

一篇论文介绍了 RAIWAY——一款配备 20-inch 车轮的自研轮式双足机器人，以及一种接触信息感知控制器。该控制器可让机器人在崎岖、不连续的地形上行进；相关研究最早由 Arxiv 报道。这类任务主要受接触作用影响：在这种运动方式下，局部车轮与地形之间的相互作用不仅取决于地形几何形状，而且难以直接布设传感器进行测量。

该框架利用仿真中可获取的接触信息，将多点接触事件提炼为潜在表征。部署时，控制器无需接触传感，便能根据本体感觉在线推断该表征。

真实环境实验涵盖陡坡、砾石路面、带凸钉表面和岩石地形。RAIWAY 还在测试过的户外楼梯上实现了连续攀爬，台阶立板高度最高达 15 cm。

在 RAIWAY 平台上，面对具有挑战性的室内外场景，所提出的控制器表现优于未采用接触信息机制的基线方法。这些发现将仿真信息辅助控制与真实环境中的路面和楼梯测试联系起来，并在该平台上对性能进行了比较。

论文作者包括 Kyungmin Nam、Jiseong Lee、Donghyuk Choi、Jeongsoo Park、Woojin Kim 和 Jemin Hwangbo。论文于 23 Oct 2026 提交，共八页、七幅图；并已被 IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L) 接收。

2026年11月9日

9月插电式汽车占全球新注册车辆的32%

据 Cleantechnica 首次报道，9月插电式汽车占全球新注册车辆的32%。纯电动汽车占新注册车辆的23%，以1.54 million辆创下新纪录，同比增长8%；插电式混合动力汽车则下降9%。2026年年初至今，BEV增长12%，PHEV下降10%。

9月，全球插电式汽车注册量同比增长3%，达到约2.16 million辆，接近去年12月创下的2.17 million辆历史最高纪录。

年初至今，插电式汽车注册量同比增长4%：BEV增长12%，而PHEV下降10%。两者在2026年的合计市场份额为25%，其中BEV占18%，PHEV占7%。因此，整体增长率掩盖了这两个类别之间的明显分化。

Tesla Model Y以创纪录的165,000辆注册量领跑车型榜单，同比增长17%。Tesla Model 3以65,000辆位居第二，尽管年比下降4%，仍超过Geely Xingyuan和BYD Song。

BYD Song以54,519辆注册量位列第四，同比增长19%，是前五名中增长最快的车型。出口力度加大，以及新一代Ultra车身版本，助推了该车型的增长。

按汽车品牌统计，Tesla注册量创下232,000辆的纪录，同比增长9%。Toyota注册量达到61,332辆，连续第四次创下纪录，超过Volkswagen当年最高的58,000辆，成为9月销量最高的传统汽车品牌。